Танец возник из разнообразных движений и жестов, связанных с трудовыми процессами и эмоциональными впечатлениями человека от окружающего мира. Почти все важные события в жизни первобытного человека отмечались танцами: рождение, смерть, война, избрание нового вождя, исцеление больного. Танцем выражались моления о дожде, о солнечном свете, о плодородии, о защите и прощении. Движения постепенно подвергались художественному обобщению, в результате чего сформировалось искусство танца, одно из древнейших проявлений народного творчества. У каждого народа сложились свои танцевальные традиции. На основе народного танца начал создаваться сценический танец. В профессиональном театральном искусстве танец достиг высокого развития и был научно систематизирован. Образовались различные танцевальные системы: европейский классический танец — основная система современного балета, танцевальные системы стран Азии (например, индийская катхак, катхакали, манипури, тамаша и др.) и Африки.

Большое влияние на развитие европейской танцевальной культуры имело танцевальное искусство Древнего Востока и античности: религиозного празднества в Ассирии и Египте, танец в честь Аполлона, Вакха и др. богов, "пиррические" — военные, атлетические были обязательной частью представлений греческого античного театра. В эпоху эллинизма (4—2 вв. до н. э.) появились танцовщики-пантомимисты. В Древнем Риме (2—1 вв. до н. э.) происходило освоение эллинистического танца, который позднее, во 2—5 вв. н. э., получил развитие в пантомиме. В годы средневековья танец подвергался гонениям со стороны духовенства. В дальнейшем происходила постепенная театрализация танца (жонглёры, шпильманы, скоморохи). В 15—16 вв. исполнялись сюжетные танцевальные сцены — морески, создавались трактаты и учебники Танцев. В начале 17 в. с появлением балетных спектаклей искусство танца обогащалось новой техникой. Французская королевская Академия танца (основана 1661) выработала танцевальную систему, получившую впоследствии название классического танца. В результате реформы музыкального театра (оперная реформа К. Глюка) появилась новая структурная форма балетного спектакля, которая помогла балету выделиться в самостоятельный вид искусства. В эпоху Просвещения углубляется эмоционально-драматическое содержание танца Возникает форма действенного танца — па д'аксьон, получившая развитие в романтическом балете. На протяжении 2-й половины 19 в. разрабатывался новый, виртуозный стиль танца, этому способствовало появление специальной обуви (пуанты), дававшей возможность исполнительнице стоять, передвигаться и стремительно вращаться на пальцах. В конце 19 в. сценический танец обогатили композиторы-симфонисты П. И. Чайковский, А. К. Глазунов и балетмейстеры М. И. Петипа и Л. И. Иванов (возникли танцевальные лейтмотив, согласованность танцев солистов и кордебалета и др.).